1.可移动执行机构故障

　　伺服故障中，出现频次最多的是可以移动的执行机构，尤其是运动中来回弯曲的电缆线，电机的电源线及编码器线都是故障的高发点，其中最常见的就是由电源线引起的过流故障和编码器线引起编码器报警。这些报警比较直观，可以根据报警内容很快找到故障点，但因这些故障引起的其他一些报警，由于报警不直接，所以会干扰对故障的正确判断。

　　例1一台VMC4020立式加工中心，在加工过程中出现926报警（FSSB报警）。关机重启后故障消失，但在正常加工过程中，还是会出现类似情况。经过连续的跟踪，发现每次出现报警都是在Y轴移动的过程中，于是从放大器上把X轴的电机线和编码器线与Y轴做了交换。试车发现同样的问题还是出现在原有的那个移动方向上，判断问题可能是出在编码器线上，原因可能是由于编码器的+5V电源出现短路，拉低了整个电源供应造成的。打开检查，发现这个轴的编码器线外皮破损，经过绝缘处现后，再也没有发现过类似情况。

　　2.放大器故障

　　伺服故障中，另一个故障率较高的就是放大器。

     例2一台CAK6163数控车床出现603报警（智能电源模块IPM检测到过热报警）。检修时抽出该模块的控制板，清理灰尘后重新装上，系统又出现新报警，找不到该模块的ID号。打开放大器检查，发现控制板的插接件有两根针弯了，估计是清理完成后安装控制板时插槽没有对正造成的，恢复插针的形状，故障依旧，沿着插脚往上找，发现一个光耦集成块7800A引脚对地，更换后模块的ID号找到了，但机床一移动，还是会出现603报警。停电拆下放大器，检查发现IPM（6MBP20RTA060-01)各脚阻值均衡，于是把该模块的6个触发信号引至示波器进行测量，把方式选择状态放到“手轮”，倍率放到“0.001”，慢慢摇动手轮，观测6个触发信号的波形，发现信号完整，而且6个波形一致，说明触发信号正确无误。但测量输出信号却没有，因此判断该IPM模块损坏，更换模块后，机床恢复正常。

　　3.放大板多轴一体的故障

　　多轴一体的放大板可以根据报警信息通过分析来确定故障点的位置。

　　例3一台XH7160立式加工中心一开机就出现X、Y、Z和主轴432报警CNV.LOWVOLT CON。该设备的放大器是FANUC的一体型模块A06B-6134-H303#A，共用部分只有电源，因此初步判断是该放大器的输入电源部分出现了问题。检查该放大器的三相输入电源和直流控制电源都正常，怀疑是该模块内部的硬件出现了问题。根据报警内容分析，可能是模块的检测部分没有测到合适的电压，因此分两部分检查。第一部分是控制部分的DC　24V，经过检查和测试，模块内的各个电路板的电压都正常，第二部分是主电源部分，进线端R、S和T电源正常，但经查发现从这个接线端引到的控制板上的电压，三相中R相没有电压，经过分析，这个测量点是分别从R、S和T经过6个串联的贴片元件2401，到达该测量点。测量每个贴片电阻都正常，但发现这三相的18个电阻周围都有不同程度发热引起的电路板油漆变色的状况，而测量R相的电阻R3与R4及R4与R5之间印刷线路板的联线已被烧断，重新焊接上机试车后故障消除。

　　4.机电混合故障

　　伺服故障中，有一种是机电　混合故障，难于辨别，只有综合分析，从简到繁一步一步判断，才能尽快发现问题。

　  例4一台CKA6163数控车在加工过程中，当工件加工2~3h后，系统就会出现366（内置脉冲编码器发生计数错误），367（内置脉冲编码器发生脉冲错误）报警。根据报警，判断故障可能是电机编码器、编码器电缆或伺服放大器。根据修理方便性的原则，依次更换了伺服放大器、电机及编码器电缆后，还出现同样的报警。于是尽管该轴报警时的监控负载率在15%，快速移动的监控负载率也约20%，还是进行机械方面的检查。经查发现在伺服电机侧的滚珠丝杠固定端轴承损坏，更换后故障消除。分析原因为转动时该轴承损坏导致电机振动，造成电机编码器计数故障。

　　例5一台CAK63135数控车也发生类似故障，根据上一次的经验首先对丝杠在电侧的轴承进行了检查，没有发现问题，更换了放大器，故障依旧，更换电机，故障消除。检查发现电机编码器盖有一缝隙，怀疑是粉尘侵入编码器造成故障，打开编码器清理灰尘，装上再试，故障解决。

　　根据维修经验，要迅速解决问题，首先要把故障分析清楚，尤其是对于硬件故障，要认真分析故障发生的原因、发生时候的状态、故障报警的内容，确定检修方向再下手处理故障，这样能加快查找出故障的速度，避免误判导致故障的扩大化。